基于避障博弈制导的低空高速无人机事件触发控制方法

本发明公开了一种基于避障博弈制导的低空高速无人机事件触发控制方法，包括，构建非线性无人机编队系统数学模型；基于模型构建复合威胁函数；基于函数与梯度博弈原理设计分布式博弈制导更新律，生成无人机的参考运动轨迹；基于该轨迹定义跟踪误差，构建预设性能边界函数对其进行约束，通过非线性映射将归一化误差转换为无约束的转换误差，进而设计虚拟控制律和实际控制律，生成理想控制力矩并结合转换误差及预设性能边界函数，设计动态事件触发机制决定理想控制力矩的更新时刻，将更新后的控制力矩施加于执行器，实现城市低空环境下无人机编队的安全控制与通信资源节约；本发明解决了传统规划方法在复杂环境中缺乏适应能力的问题。