水下自主航行器控制方法及装置

本申请公开了一种水下自主航行器控制方法及装置，包括：在第一控制系统和第二控制系统启动后，根据预设角色判定规则，确定主控系统和备用系统，主控系统进入激活状态并具备航行控制权限；通过主控系统采集水下自主航行器的航行状态数据，将航行状态数据封装为同步数据包，并将同步数据包发送至备用系统；通过备用系统监测通信链路上同步数据包的接收状况，根据接收状况评估主控系统的运行健康度，当接收状况满足预设故障触发条件时，判定主控系统发生故障；在判定主控系统发生故障后，备用系统将自身切换至激活状态并接管航行控制权限。本申请能够在主控系统故障时由备用系统接续恢复航行作业，提高水下自主航行器控制的可靠性和任务连续性。