一种基于运动解耦与动态配平的无人机可动式作业载荷系统

本发明公开了一种基于运动解耦与动态配平的无人机可动式作业载荷系统及其控制方法，属于无人机作业技术领域。该系统将可动式作业载荷的运动与无人机本体的运动进行解耦：载荷被约束在预设的竖直平面内做直线运动，无人机本体负责水平位移与偏航旋转，两者通过协同控制器实现分时串行协同。系统配备独立于飞控的重心被动配平子系统，通过预设库查表驱动配平电机同步反向补偿，实现载荷运动过程中的动态重心平衡。配平子系统仅被动监听飞控广播的姿态角数据，不构成对飞控的控制介入。当末端执行器确认挂载未知重物后，飞控切换为仅爬升模式，系统通过观察姿态完成自配平。本方案结构简单、成本低廉，可在有限预算下实现较为稳定的空中作业，并凭借自身升级能力在高端平台上作为独立物理配平冗余层叠加运行。