面向新能源基建的无人机自适应巡检路径规划与任务调度方法及系统

本发明公开了一种面向新能源基建的无人机自适应巡检路径规划与任务调度方法及系统，包括：融合多源感知数据构建动态环境模型，生成底层栅格地图；以底层栅格地图为基础构建异构双层地图，建立双层间的双向映射与一致性维护机制，并为上层节点关联时间窗资源占用属性；基于上层节点地图构建四维度多目标优化评价模型，对系统综合能效、任务执行效率、集群负载均衡及任务优先级进行量化评估并动态调整权重系数；以双层地图为输入、优化目标函数及权重系数为准则生成巡检路径与任务调度方案；结合时间窗资源占用属性执行协同调度机制，实现多无人机协同作业并响应异常事件。本发明提升了新能源基建场景下无人机巡检的自适应能力与作业效率。