一种无人机集群自主协同控制方法及系统

本发明公开一种无人机集群自主协同控制方法及系统，属于无人机集群控制技术领域。系统由数据采集、预处理、时空演化预测、风险评估、前摄式重分配、执行控制、反馈学习七大模块构成闭环架构。本发明融合运动学物理模型与GAT‑LSTM图时序混合预测模型，自适应加权融合输出集群多步未来态势并计算预测置信区间；从空间冲突、任务进度、能量耗尽维度构建量化风险函数，加权得到综合风险指标，超前预判潜在故障并触发重分配。构建以任务时长、能耗均衡、通信负载、调整扰动最小为目标的多目标优化模型，采用NSGA‑II求解Pareto最优解集，结合置信区间采样完成鲁棒安全校验输出分配方案。系统通过在线学习持续迭代预测与优化模型参数，实现前摄式主动调控。