基于机械传动的触觉反馈装置及触觉反馈方法

本发明涉及触觉反馈技术领域中的一种基于机械传动的触觉反馈装置及触觉反馈方法。触觉反馈装置包括：定位器、摩擦力方向调节模块、摩擦力提供模块。定位器用于定位人体触觉感应区域。摩擦力提供模块包括磁力传导模块和电机。磁力传导模块包括：电磁铁、多个磁柱、圆环、柔性薄膜。电磁铁设置在圆环的中心位置，用于与磁柱之间产生斥力，推动柔性薄膜压迫触觉感应区域。本发明通过电磁阵列与多轴机械结构共同实现“法向恒定施压—切向变速滑动—全向空间偏转”的三维独立调节与物理矢量合成控制，从而保证触觉反馈装置输出摩擦力范围广且持续，且摩擦力方向能够任意调节，打破了“复杂触觉反馈必须依赖庞大机械阵列”的传统范式。