条件重组与时域分段自适应监督的轨迹生成方法

本发明属于轨迹生成技术领域，公开一种条件重组与时域分段自适应监督的轨迹生成方法。引入设置于条件交互模块之后的表示重组模块，对融合场景条件的轨迹表示自适应重组，使轨迹表示能够适应不同交通场景下异构场景条件的重要性差异，增强轨迹生成模型对复杂交通场景的表示能力，提高生成轨迹的场景一致性、交互合理性和轨迹生成质量。同时，在训练阶段引入时域分段自适应监督机制，将未来时域划分为多个连续时域阶段，并对不同未来时间步的轨迹误差进行自适应加权监督，以增强轨迹生成模型对未来时域不同阶段的自适应学习能力。