面向跨运行工况的机器人关节柔轮剩余使用寿命预测方法

本发明涉及一种面向跨运行工况的机器人关节柔轮剩余使用寿命预测方法，包括：获取机器人关节柔轮源域和目标域时序样本，输入共享层级表征提取网络获得卷积层级特征、时序层级特征、样本级预测特征；将卷积层级特征、时序层级特征、样本级预测特征与对应的剩余使用寿命预测输出分别输入卷积层域判别器、时序层域判别器、预测层域判别器，通过共享层级表征提取网络与各域判别器之间的对抗训练获得细粒度对抗式对齐损失；计算目标域样本条件熵和目标域边际预测熵构建目标域互信息约束损失；基于源域监督回归损失、细粒度对抗式对齐损失和目标域互信息约束损失进行模型联合优化。本发明提高了跨工况剩余使用寿命预测的稳定性和泛化能力。