考虑不确定参数的间隙并联机构刚柔耦合动力学控制方法

本发明提供一种考虑不确定参数的间隙并联机构刚柔耦合动力学控制方法，涉及工业机器人建模与优化技术领域，其包括以下步骤：S1、建立含间隙的刚柔耦合空间并联机构模型；S2、根据含干摩擦间隙的刚柔耦合空间并联机构的约束条件，得到并联机构刚柔耦合动力学模型；S3、建立考虑模糊参数和间隙的空间并联机构刚柔耦合动力学模型；S4、通过滑模控制建立考虑模糊参数和间隙的空间并联机构刚柔耦合动力学控制模型；S5、考虑模糊参数和间隙的空间并联机构刚柔耦合动力学控制分析。本发明能改善间隙和构件弹性变形对机构动力学特性产生的不良影响，并为预测模糊参数、间隙、构件弹性对机构动力学特性的影响提供一种新方法。