一种基于机器视觉的立井井筒全景图像拼接方法

本发明涉及图像拼接技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的立井井筒全景图像拼接方法。本发明首先对连续帧井壁图像进行光流分析，获取相机位移矢量，然后获取像素点与井壁之间的成像比例，并获取像素点的横向漂移容许量；在每个井壁图像中，获取每个像素点角度下导轨与井壁之间的视差比例系数，并获取像素点的横向漂移位移分量，进而获取每个像素点的去震位移矢量；然后获取每个像素点的畸变位移矢量，并结合成像比例修正井壁图像；将修正后的井壁图像依次拼接，获取全景图像。本发明通过引入提升系统的物理机械约束，解决了在动态摆动与重复纹理环境下无法获取几何正确、物理可信全景图像的技术难题，提高了立井井筒全景图像拼接质量。