恶劣天候中的点云质量增强方法、装置、设备及存储介质

本申请实施例提供一种恶劣天候中的点云质量增强方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取当前帧点云和前一帧点云；分别提取当前帧点云中各点的空间特征，以及以当前帧点云中各点作为锚点从前一帧点云中提取各锚点对应的时间特征；将空间特征和时间特征进行融合，得到各点的融合特征；根据融合特征对各点进行分类，识别并剔除由空气传播颗粒引起的噪声点，得到去噪后的稀疏点云；对去噪后的稀疏点云进行补全处理，生成稠密完整点云。本方案中，空间特征与时间特征的融合使每个点同时获得空间几何信息与帧间运动信息两方面的判别依据，从而准确剔除噪声点，并在去噪基础上恢复缺失点云，从而提升恶劣天候下三维点云的目标检测精度。