多无人机协同镜面虚拟视角的目标多视角三维检测方法及系统

本发明公开了一种基于多无人机协同镜面虚拟视角的目标多视角三维检测方法及系统。主无人机搭载RGB‑D相机完成图像采集、镜面位姿估计和三维融合，协同无人机搭载反射平面镜并调整至目标侧后方。通过识别标识物求取镜面平面参数，将镜中虚像点按镜面几何反射恢复为真实三维点，并与直接视角点云统一到主相机坐标系，实现同步多视角检测，降低多相机外参标定和点云配准误差。