一种基于模型拓扑的钢结构视觉空间全覆盖检测方法

本发明公开一种基于模型拓扑的钢结构视觉空间全覆盖检测方法，获取三维钢结构的拓扑杆件模型、机器人巡检路径；将待检杆件生成带长度权重的目标采样点，并划分为端部复核段和中间有效检测段；生成机器人检测位姿，并计算相机光心和相机坐标系；计算相机的有效视场角，并判断目标采样点是否位于有效视场内；再将各条杆件作为潜在遮挡体，对相机光心至目标采样点的视线执行空间遮挡剔除；依次遍历各相机位姿，记录目标采样点的可见信息并计算周向角度覆盖比例；最后根据机器人实际经过的杆件集合和目标采样点可见状态对采样点进行覆盖分类，计算覆盖指标。本发明充分考虑包括相机视场角的相机参数以及杆件圆周方向的视角，可追溯检测覆盖明细。