位姿确定方法、装置、设备及介质

本公开实施例公开了一种位姿确定方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取相机采集的当前帧图像以及惯性测量单元采集的惯性数据；对所述当前帧图像进行语义分割，获得语义分割图；其中，所述语义分割图用于识别所述当前帧图像中属于设定动态类别集合的动态像素区域；将从所述当前帧图像中提取出的视觉特征点集合中位于所述动态像素区域内的特征点判定为动态特征点，并滤除所述视觉特征点集合中的动态特征点，获得目标视觉特征点集合；根据所述目标视觉特征点集合和所述惯性数据，确定当前时刻的设备位姿。