一种基于3D高斯泼溅的双目相机在线自标定方法和装置

本申请公开了一种基于3D高斯泼溅的双目相机在线自标定方法和装置，包括：获取双目图像序列帧对；获取内参矩阵；选取一帧对，五点法获取初始估计外参，计算深度反投影为3D高斯场景；嵌入外参，可微分渲染生成两视图，构建联合损失函数；反向传播同步计算梯度，同步更新外参与场景参数；输出更新外参，增量式场景更新，重复联合迭代优化，形成在线闭环自标定。由于将双目相机的外参作为可微分优化变量嵌入3DGS渲染管线，通过构建包含左右视图光度一致性及旋转矩阵正交正则化的联合损失函数，利用反向传播同时计算损失关于外参和场景参数的梯度，使用同一优化器同步更新外参与3D高斯场景表达，实现双目相机无需标定物的在线持续自标定。