基于可偏移鸟瞰图特征的三维矢量化高精地图生成方法

本发明公开了一种基于可偏移鸟瞰图特征的三维矢量化高精地图生成方法，采用改进自MapTR网络的SBEVNet网络实现高质量实时地图构建。图像特征提取模块融合高分辨率细节与深层语义信息，在保持空间精度的同时有效减少多视图投影造成的定位偏差；鸟瞰图特征编码模块引入可学习的偏移参考点机制，使特征能够动态聚焦于地图元素的实际空间分布，显著增强空间对齐精度与三维高度感知能力；地图元素解码模块采用实例掩码结构建模，强化了全局结构一致性及拓扑连续性。本发明具备实时推理能力，在几何精度、结构完整性和复杂场景鲁棒性方面均优于现有主流方案，生成的地图更加贴合真实道路布局，为自动驾驶高精度定位与路径规划提供了可靠的技术支撑。