一种多深度相机协同的伪装目标检测方法、系统及装置

本发明涉及计算机视觉技术领域，提供了一种多深度相机协同的伪装目标检测方法，包括以下步骤：S1：采集各深度相机，获取当前视场的彩色图像与深度图和时间戳；S2：对待测的彩色图像和深度图进行处理，提取特征和深度梯度图，输出伪装目标信息，所述伪装目标信息包括本机局部3D候选位置和伪装疑似度得分；S3：各深度相机根据所输出的伪装目标信息执行无中心数据交换；S4：结合多个深度相机特征结果，判定并输出伪装目标检测结果。解决传统多视角几何校验在面对伪装目标时因“表观特征高度相似与空间几何投影矛盾并存”而导致的检测失效问题。