一种基于无人机异常目标巡检取证的智能决策方法

本发明涉及无人机巡检取证技术领域，公开了一种基于无人机异常目标巡检取证的智能决策方法，包括：S1、获取无人机巡检采集的当前观测信息，确定疑似异常目标及监管判定边界；S2、根据当前观测信息、无人机位姿信息及测量误差参数，确定空间估计中心和空间协方差矩阵，并构建三维概率置信椭球；S3、判断三维概率置信椭球是否跨越监管判定边界，若跨越，则确定判定歧义状态及判定歧义程度；S4、生成候选观测姿态，并预测更新三维概率置信椭球；S5、根据跨界体积占比确定歧义收敛量及下一观测姿态；S6、按下一观测姿态采集新观测信息并更新椭球，满足稳定条件时完成取证，否则返回S4。提高巡检取证结果的稳定性。