基于双空间融合与深度-占据一致性的3D目标感知方法

本发明公开了基于双空间融合与深度‑占据一致性的3D目标感知方法，涉及三维目标感知技术领域，包括以下步骤：S1、图像多尺度特征提取与雷达3D点透视投影对齐；S2、在透视域构建跨模态交叉注意力融合模块，融合两类特征，输出增强后的透视域融合特征；S3、深度预测网络构建与雷达真值深度监督约束；S4、透视特征跨空间转换与双模态BEV特征融合；S5、BEV融合特征下3D检测与三维占据联合预测；S6、深度‑占据几何一致性约束与总损失联合优化；本发明采用透视域+BEV域双空间融合，透视域通过交叉注意力融合雷达与图像特征，BEV域融合两类传感器BEV特征，充分挖掘雷达几何先验，实现优势互补，提升目标定位与识别准确性。