一种基于深度不确定性感知的路侧多模态融合检测方法

本发明涉及路侧3D目标感知技术领域，具体涉及一种基于深度不确定性感知的路侧多模态融合检测方法，该方法包括：将图像特征经深度估计网络生成离散深度概率分布，计算得到深度均值与深度不确定性；基于高斯重加权机制重构深度分布，压缩概率响应范围；结合重构分布完成不确定性感知提升，同步映射深度不确定性生成空间可靠性地图；基于可靠性地图生成信任掩码对图像特征执行可信度调制；经可变形卷积空间对齐后，通过空间门控机制实现图像与LiDAR特征自适应融合；最终输入检测头输出三维目标检测结果。本发明通过深度不确定性感知提升与空间门控动态融合，有效抑制深度误差导致的特征扩散现象，提升多模态融合的空间一致性与检测鲁棒性。