局部几何意识自增强点云分割方法及其存储介质

本发明揭示了局部几何意识自增强点云分割方法，包括以下步骤：步骤1、获取并预处理点云数据，对输入点特征进行初始映射，并通过最远点采样和球查询构建局部邻域；步骤2、提取局部表面几何先验，对相对位置坐标执行多频三角函数位置编码，构建几何信息嵌入特征；步骤3、通过自适应特征融合模块，对几何特征与语义特征进行动态加权融合，形成局部融合特征；步骤4、利用双重注意力混合池化模块，联合提取局部显著响应与邻域上下文信息，增强局部表示能力；步骤5、通过多分支自增强特征聚合模块，对局部特征进行差异化建模、加权聚合与残差增强；步骤6、在解码阶段，通过插值上采样和跳跃连接逐层恢复点级分辩率，并输出每个点的语义类别标签。该方法实现对局部几何结构和语义关系的协同建模，从而提升复杂场景与细粒度对象的分割精度。