基于图像字符识别的车辆重定位方法、装置及设备

本发明公开了一种基于图像字符识别的车辆重定位方法、装置及设备。所述方法包括：在车辆定位未初始化或丢失时，采集含固定字符标识的原始图像，经去畸变和鸟瞰图像转换后进行字符识别，并对相邻检测结果聚合，获得聚合字符内容、聚合区域及聚合检测角度；依据字符内容匹配预建字符点云地图，确定地图字符点云和地图字符方向，提取图像字符特征点云，结合角度差确定车辆航向角搜索范围，经点云配准得到车辆在全局坐标系下的重定位位姿，作为车辆定位初始化位姿。本发明的技术方案可完成点云配准，在定位未初始化或丢失时快速获得全局初始位姿，提高重定位效率和准确性。