一种无人驾驶环卫车与红绿灯联动控制洒水作业的方法

本发明涉及一种无人驾驶环卫车与红绿灯联动控制洒水作业的方法，所述方法包括：步骤1，获取并融合的红绿灯状态信息，进行巡航洒水，在距离路口L处，判断识别红绿灯状态；步骤2，当识别出红绿灯当前状态为红灯，则转步骤4，当识别出当前状态为绿灯，则转步骤3；步骤3，判断剩余绿灯时间是否充足，若不足，则基于信号周期的预测性纵向速度规划，平滑减速，转步骤4；步骤4，在车辆抵达停止线前的Δt时间段内，完成洒水装置的无冲击关停，在整个红灯锁止期间，保持阀门全关状态；步骤5，在绿灯放行瞬间或倒计时最后N秒，启动水压，车辆起步阶段，梯度逐步增大阀门开度与水泵频率；步骤6，根据加载的地图数据，返回巡航，洒水结束。