多伺服电机联合控制方法、经编机一体化控制方法及装置

本发明涉及多伺服电机联合控制技术领域，尤其涉及一种多伺服电机联合控制方法、经编机一体化控制方法及装置，包括：构建虚拟主轴；将各伺服电机所对应的动力轴分别映射为从动轴；基于虚拟主轴的实时位置坐标，同步下发联动运动指令，包含目标位置与目标速度；实时采集各从动轴的实际位置，计算相对于目标位置的同步偏差；采用交叉耦合控制算法，根据同步偏差动态修正各伺服电机的输出转速指令。本发明应用于拉舍尔型衬纬经编机，可将铺纬小车横移、导向定位片张力补偿与双侧链条牵纱三类运动单元纳入同步协同框架，在高速织造、频繁加减速的工业化连续生产工况下，仍能保证各机构动作的时序对齐，稳定纬纱走线张力，有效减少织造瑕疵。