一种玩具用的伺服舵机控制系统及控制方法

本申请公开了一种玩具用的伺服舵机控制系统及控制方法，属于伺服电机控制技术领域。针对玩具舵机角速度误差变化率难以直接测量、负载转矩及电气参数不确定导致控制精度下降、轴电流交叉耦合的问题，本申请提出：建立参数不确定条件下的舵机数学模型；设计改进滑模变结构速度环控制器，采用卡尔曼滤波算法实时估计角速度误差变化率并构建控制器；设计电流环电压前馈补偿器消除交叉耦合；采用遗传算法辨识负载转矩、定子电阻和定子电感的最优值并反馈至控制器。本申请提升了玩具舵机在突加负载等干扰下的稳定性，可应用于各类电动玩具的转动部件中。