无人机动态安全检测方法、装置、设备及其存储介质

本申请公开了一种无人机动态安全检测方法、装置、设备及其存储介质，涉及无人机安全技术领域，该方法将通信指令语义的解析、飞行意图集合的约束推导与飞控固件的实际执行轨迹、飞行状态及执行器输出进行多维度闭环比对，因此，即使通信链路经过合法认证、报文格式完整无损，只要通信指令语义在飞控固件中的实际执行路径与基于当前飞行安全约束和状态参数推导出的期望飞控任务链不一致，或者实际飞行状态估计数据与期望飞行结果存在偏差，即可判定存在深层语义异常，从而有效识别合法链路劫持、任务篡改及固件执行异常等深层安全威胁，提高无人机在复杂对抗环境下的动态安全检测能力与风险识别精准度。