公网受限环境下基于环境模型的机器狗协同组网控制方法

本申请涉及移动机器人及无线自组网技术领域，公开一种公网受限环境下基于环境模型的机器狗协同组网控制方法。该方法获取巡检任务、机器狗状态及定位导航过程中构建的带物体属性三维环境模型，生成候选组网位置；依据传播路径中的物体几何、材质及遮挡关系预测无线传播质量，确定不规则有效覆盖区域并构建通信连接图；在路线覆盖、链路容量、定位可信度、能量及驻留安全约束下，确定中继机器狗、目标组网位置和转发路径，建立单跳或多跳通信网络；根据实际链路测量结果修正传播参数，并动态调整组网位置或转发路径。由此提高复杂环境下组网位置选择的准确性及巡检通信的连续性和可靠性。