一种多无人机空天地一体化网络中的分布式计算卸载方法

本发明涉及多无人机协作计算卸载技术领域，公开了一种多无人机空天地一体化网络中的分布式计算卸载方法，各无人机获取局部观测信息并输入Actor网络，生成包含模式选择、卫星选择和带宽分配的混合动作；根据模式选择在本地处理或卸载至目标卫星，并按带宽分配占用上行资源。集中式训练阶段，Critic网络根据全局状态估计状态值，结合共享奖励更新网络参数；分布式执行阶段，各无人机仅部署Actor网络独立决策。通过集中式训练与分布式执行架构联合优化卸载决策，解决了动态卫星可见性和资源竞争下难以实现联合协调优化的问题，保证了卸载决策的一致性和资源分配的可行性，适应空天地一体化网络的动态拓扑变化。