一种基于r-hop控制集的无人集群分簇方法

本发明属于无人集群协同控制技术领域，涉及一种基于r‑hop控制集的无人集群分簇方法及系统，第一阶段基于节点度、有向无环图DAG构建局部领导者，结合节点影响力指标与拐点检测识别初始簇头；第二阶段以r跳跳通信约束为边界，通过更新簇头集合以及未覆盖区域连通分量补选下级簇头，迭代生成多级层级簇头结构，契合无人集群实际通信多跳转发、有效通信范围受限的工程应用场景，避免了传统最小控制集单簇过大、负载失衡的问题，建立簇头层级映射机制，高层簇头统筹覆盖、低层簇头补全边缘盲区，实现所有节点满足两跳可达簇头约束，形成层次化、可扩展的无人集群骨干拓扑，便于无人集群实施分级任务调度、分布式协商与故障节点动态替换。