一种用于深度腔体内自动插装PCB板的设备及控制方法

本发明公开了一种用于深度腔体内自动插装PCB板的设备及控制方法，通过支撑平台支撑设置三轴龙门坐标运动平台、PCB板拾取机械手、随行机器视觉机构、第二机器视觉机构、输送链、顶升机构、初级定位组件；初级定位组件承接并初级定位待插装PCB板，输送链输送待插装PCB板深腔容器产品至顶升机构位置以及将完成插装PCB板的深腔容器产品输送至下道工序，顶升机构抬升待插装PCB板深腔容器产品至插装位置高度，三轴龙门坐标运动平台驱动PCB板拾取机械手执行夹取、检测、插装PCB板动作，双重机器视觉系统自动定位、检测PCB板插针，适应空间狭小的深腔容器仓内部插装PCB板使用需求，操作方便，稳定可靠，并能与连续生产线配套使用。