用于基于夹爪位置进行超行程调节的手术机器人系统

一种手术机器人系统，包括器械驱动单元，该器械驱动单元具有多个马达，每个马达包括用于测量该多个马达中的对应马达的扭矩的扭矩传感器和用于测量该多个马达中的对应马达的位置的位置传感器。该系统还包括联接至器械驱动单元的器械。该器械包括：末端执行器，该末端执行器具有第一夹爪和第二夹爪；第一缆线，该第一缆线联接到第一夹爪并且可由多个马达中的至少第一马达致动；以及第二缆线，该第二缆线联接到第二夹爪并且可由多个马达中的至少第二马达致动，其中，第一缆线和第二缆线分别使第一夹爪和第二夹爪在打开位置与闭合位置之间移动。该系统进一步包括控制器，该控制器用于：接收输入，该输入包括超行程命令，该超行程命令指示该多个马达向第一夹爪和第二夹爪施加力；至少基于该第一马达和该第二马达的位置来计算第一夹爪与第二夹爪之间的期望角度；将第一夹爪与第二夹爪之间的期望角度与第一阈值进行对比；以及如果第一夹爪与第二夹爪之间的期望角度低于第一阈值，则调节超行程命令。