空间信息驱动的具身超声机器人自主扫描方法

一种空间信息驱动的具身超声机器人自主扫描方法，属于超声检测运动规划领域。现有基于手持式操作与离线规划的超声扫查方式，普遍面临依赖操作者经验、操作负荷高、实时调整能力不足以及检查可重复性较差等痛点，进而导致检查效率受限、结果一致性难以保障、优质医疗资源供给压力持续上升。本发明提出的方法通过融合空间定位、环境感知与扫查策略生成，实现对扫查路径、探头姿态与接触状态的在线闭环控制，可在检查过程中根据组织形变、受检者体位变化和图像质量反馈进行实时自适应调整，从而显著降低对单个医师手法的依赖，提升扫查标准化与结果稳定性。