一种穿刺引导方法、系统、设备及存储介质

本发明实施例提出一种穿刺引导方法、系统、设备及存储介质，涉及医疗介入手术导航技术领域，方法包括：获取受试者的CT影像信息，基于CT影像信息生成最优穿刺路径，并基于最优穿刺路径控制激光设备生成激光路径，激光路径的空间几何位置固定；获取受试者的生理信息和刺针的位姿信息，基于生理信息、位姿信息和最优穿刺路径实时计算综合空间偏差值；基于综合空间偏差值控制激光设备切换激光路径的视觉模态，基于视觉模态进行穿刺引导。本发明通过简单的视觉模态的切换，即可反馈穿刺过程中受试者的生理信息以及术者的持针位姿的偏差，并提供对应的引导，从而降低了穿刺的难度，提高了穿刺的稳定性。