一种用于人体组织刚度特性识别与分割的机器人触诊方法

本发明公开了一种用于人体组织刚度特性识别与分割的机器人触诊方法，包括：对待触诊区域依次进行表面重建和触诊点采样；通过灵巧手沿各触诊点的局部表面法向量方向压入待触诊区域执行掌面粗触诊，计算相对刚度特征并结合接触质量特征构建多维触诊特征向量；采用加权高斯混合模型结合多维触诊特征向量生成初始的刚度热力图，并将该图阈值分割获取初始候选区域和初始边界，并构建边界带区域；用灵巧手的指尖在边界带区域内执行精细触诊，采集各触诊点的力‑位移信息，计算对应的局部刚度特征；将局部刚度特征与相对刚度特征融合更新刚度热力图，并将该图阈值分割和轮廓提取，输出人体软组织异常硬化区域的最终定位和边界分割结果。