一种线驱动外骨骼康复机器人及其康复训练控制方法

本发明公开了一种线驱动外骨骼康复机器人及其康复训练控制方法，包括可穿戴外骨骼支架、含关节滑轮与拮抗绳索对的关节模组、经绳索传动路径连接的远程电机单元、布设于绳索上的张力感知单元、施加并维持预紧力的张紧机构及控制器。控制方法为：采集绳索张力并按滑轮半径求解关节力矩与交互力矩；依运动意图在被动、助力、抗阻模式间切换并生成目标关节力矩，经逆动力学求得目标绳索张力后执行张力闭环驱动；实时检测松弛并安全保护。本发明将电机远程布置以减小惯量，基于绳索张力估计关节力矩而省去力矩传感器，多模式匹配康复阶段，张力闭环与防松弛保障安全精度，用于肢体运动功能障碍患者的康复训练。