一种吊耳工件焊缝轨迹确定方法及系统

本申请公开了一种吊耳工件焊缝轨迹确定方法及系统，涉及吊耳工件焊接技术领域，方法包括：获取吊耳工件表面的三维点云并进行预处理；利用随机采样一致性算法对预处理后的点云进行平面拟合，进一步得到复板投影点云；利用凹包算法对复板投影点云进行边界轮廓提取，随后进行统一排序，并依次对有序闭合轮廓序列进行平滑处理与等弧长重采样处理，得到复板焊接轨迹；根据预处理后的点云与主板平面，确定筋板平面；并将筋板平面与主板平面交线周围小于第二预设距离阈值的点投影至交线上，得到筋板焊接轨迹；根据复板焊接轨迹和筋板焊接轨迹确定对应的焊枪姿态。本申请能够提高吊耳焊缝识别效率，进一步确定焊缝轨迹以及对应的焊枪姿态。