一种下肢自适应辅助外骨骼及其辅助方法

本发明公开了一种下肢自适应辅助外骨骼及其辅助方法，包括腰部绑缚带组件、腿部绑缚带、髋关节部位设有X轴向电机、大腿骨部位设有Y轴向电机、上部骨骼杆件及下部骨骼杆，X轴向电机用于为下肢前后摆动助力，所述Y轴向电机用于为下肢左右摆动助力，X轴向电机与Y轴向电机之间通过上部骨骼杆件连接，腿部绑缚带与Y轴向电机支架通过下部骨骼杆连接，X轴向电机与上部骨骼杆件的上端部之间设有直杆式称重传感器。利用双曲轴结构，在保持外骨骼运动助力的基础下，利用无刷电机为下肢运动的横向助力提供支持，实现高频电流环控制，这种实时性能够捕捉运动中的瞬态异常，并快速生成反向约束力，FOC通过最小化电机铜损和铁损，提升系统能效。