一种数据采集外骨骼系统

本发明公开了一种数据采集外骨骼系统，包括背负系统、肩关节耦合运动系统、手臂穿戴部分以及腕关节手掌运动系统。背负系统通过同步调节运动组件、导向板和锁定插销实现肩宽适配及调节后锁定；肩关节耦合运动系统采用三电机非对称布置，三旋转轴线交汇于人体盂肱关节拟合转动中心，并使肩关节运动链的奇异点避开人体上肢常用工作空间；手臂穿戴部分通过大臂杆、小臂杆及绑带结构适配不同臂长；腕关节手掌运动系统通过弧形滑槽、驱动滑块、桡尺偏连杆、屈伸轴系和指套组件采集小臂旋转、腕部桡尺偏、腕部屈伸及手指抓握位置信息。该系统能够形成与人体上肢运动相对应的七自由度数据采集结构，提高穿戴适应性、关节拟合精度和腕手运动数据完整性。