一种双臂采摘机器人跨视场类人主动视觉定位方法、装置及设备

本申请公开了一种双臂采摘机器人跨视场类人主动视觉定位方法、装置及设备，涉及机器视觉与农业机器人技术领域，方法包括：基于作业区域的全局图像及深度信息，确定候选采摘目标的三维粗定位结果；基于预设跨视场标定关系及预设左右机械臂工作空间，确定候选采摘目标所属机械臂，获取局部目标点云；基于局部目标点云的几何完整性，判断是否满足六自由度抓取位姿解算要求，并在不满足时进入主动补观测过程确定融合点云，然后确定目标六自由度抓取位姿；依据此位姿控制机械臂运动至预采摘位置，并获取目标近端图像，计算采摘误差在不满足预设条件时，对末端执行器进行闭环位姿修正。本申请提高了双臂采摘机器人的定位稳定性和作业可靠性。