一种基于双目视觉与骨架细化的裂缝三维路径规划方法

本发明公开一种基于双目视觉与骨架细化的路面裂缝三维路径规划方法，涉及智能工程机械与计算机视觉技术领域，通过双目深度相机同步采集路面RGB图像与深度点云数据，采用实例分割模型完成路面裂缝语义分割并输出多实例概率掩码；经线性插值尺寸还原、二值化、按位或合并及形态学膨胀处理，修复裂缝微小断点与内部空洞；采用迭代形态学细化算法提取单像素宽度裂缝中心骨架线，通过欧几里得弧长滤波剔除噪声、等间距降采样简化路径；将二维骨架像素坐标索引至深度点云，获取三维空间坐标并生成机械臂灌缝控制指令。本发明可实现坐标的精准映射，为机械臂灌缝提供稳定可靠的精准路径引导，满足多场景路面裂缝自动化、精准化、高效化养护需求。