一种基于节拍对齐短语规划和执行结果导向候选选择的机器人跳舞控制方法及系统

本发明公开了一种基于节拍对齐短语规划和执行结果导向候选选择的机器人跳舞控制方法及系统，方法在机器人动作空间中执行以下步骤：对音乐音频进行特征提取，获取音频特征向量；根据节拍特征，将所述音乐音频切分为多个可变长度短语，所述可变长度短语与节拍特征对齐；根据可变长度短语，生成至少一个动作词元序列；对于每个参考动作候选，利用一预训练的执行预测器获取预测执行结果，并根据语义偏好和执行安全条件选择最佳的参考动作候选。本发明通过引入执行预测器，在选择阶段就充分考虑并预测最终的物理执行结果，从而能够生成在物理上更稳定、与音乐节拍更对齐的高质量舞蹈动作，显著提高了舞蹈的部署成功率和执行质量。