一种面向聚集型任务分布的多机器人控制方法及装置

本申请提供了一种面向聚集型任务分布的多机器人控制方法及装置，涉及机器人控制技术领域，该方法包括：在当前调度周期启动时，基于待分配任务的取货点位置更新任务等待时间步以及复数引导值；基于复数引导值及任务等待时间步从任务池中选取本轮候选任务，对本轮候选任务与空闲机器人进行聚合分组获得多个初始批次；构建第一代价矩阵，通过最小代价匹配为空闲机器人分配待执行任务；基于用于静态拓扑结构阻抗以及用于动态占用阻抗生成参考路径；以参考路径为固定引导，由机器人基于局部环境观测及策略网络独立输出并执行目标动作。通过采用上述面向聚集型任务分布的多机器人控制方法及装置，解决了转运任务服务时间长、转运效率低的问题。