一种混联机器人运动学参数辨识与定位补偿方法

本发明公开了一种混联机器人运动学参数辨识与定位补偿方法，包括：将误差源划分为可辨识误差与未辨识误差；建立包含可辨识误差项的运动学模型；使用激光跟踪仪在混联机器人工作空间内采集末端点的真实末端位置，计算与含误差运动学模型输出结果的位置误差；建立误差辨识模型，输出可辨识误差的估计值；将该估计值代入含误差运动学模型得到补偿位置；计算补偿位置与真实末端位置之间的残差，建立数据驱动模型对该残差进行预测；将补偿位置与残差预测值叠加，得到末端位置预测值；部署至机器人控制系统中，完成机器人的运动学参数辨识与定位补偿。本发明能够提高混联机器人的绝对定位精度，可面向大多数并联、混联机器人。