机器人腿部逆运动学求解方法、装置、存储介质及机器人

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人腿部逆运动学求解方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的参数化髋中心位置；其中，所述参数化髋中心位置为以所述机器人的髋俯仰角作为参数表示的髋中心位置；基于所述参数化髋中心位置建立关于所述髋俯仰角的几何约束；基于所述几何约束构造关于所述髋俯仰角的单变量多项式方程；对所述单变量多项式方程进行求解，得到各个髋俯仰角候选值；基于各个髋俯仰角候选值分别对剩余的腿部关节角进行求解，得到与各个髋俯仰角候选值分别对应的各个腿部关节角向量；基于预设的筛选条件在各个腿部关节角向量中进行筛选，得到目标腿部关节角向量。