一种基于视觉引导柔性机械臂的锥形桶摆放与回收一体化作业车及方法

本发明公开了一种基于视觉引导柔性机械臂的锥形桶摆放与回收一体化作业车及方法，属于道路养护智能装备领域。装备以轻型卡车底盘为载体，集成车规级深度视觉相机、主控制器、带有力反馈柔性多关节机械臂、驾驶室内语音交互模块。深度视觉相机完成杂乱姿态锥形桶识别、三维姿态解算；主控制器对接整车 ECU，根据车辆行驶状态动态补偿机械臂轨迹，实现车辆低速行进过程自动完成锥形桶摆放与回收；柔性机械臂依靠力反馈实现柔顺抓取放置，防止损坏锥形桶。驾驶员可以车内语音切换作业模式，遇到异常工况接收系统语音告警，下发语音指令干预机械臂动作。本发明无需人工预先整理锥形桶队列，同时实现锥形桶摆放、回收自动化；依托成熟轻卡底盘改装，降低制造成本；作业人员全程待在驾驶室，消除路面作业二次交通事故风险，提升道路养护作业安全性与作业效率。