基于视觉与整体弯曲形状反馈的物品软体夹持控制方法

本发明公开了一种基于视觉与整体弯曲形状反馈的物品软体夹持控制方法，包括：获取水果允许接触区、禁入区、局部几何及夹持约束；建立气压与整根手指无接触自由形状的参考关系；匹配自由形状与允许接触区，规划各指初始气压；重建实际整体形状并与同压力自由形状逐材料点比较，识别接触；由离线标定模型预测接触面积、法向接触力、最大局部接触压力及可信度；独立调节各个手指气压并判定稳定夹持；稳定后执行脱果，异常时泄压或重新定位。本发明能够解决现有技术难以准确反映整根软体手指的接触位置及受约束程度，容易出现夹持力不足或局部压力过大的问题。