一种基于双电机-双减速器耦合控制的模块化防水机器人关节系统设计

本发明是一种基于双电机‑双减速器耦合控制的模块化防水机器人关节系统设计，属于机器人关节系统技术领域。针对现有机器人关节自由度固定、模块化程度低、防水性能不足且难以适配具身智能的问题，提出一种双电机与双减速器正交布置的双自由度关节结构，并采用模块化串联方式实现多自由度扩展。关节整体采用一体化壳体与三级密封结构实现户外防水，控制系统基于ROS2与RS485/Modbus通信，实现电流、速度及位置多模式控制，结合双编码器闭环与轻量解耦控制方法及安全保护机制，提高控制精度与可靠性。可用于智能巡防机器人、无人机及具身智能机器人系统。