基于多模态融合的自动充电机械臂分阶段控制系统及方法

本发明公开了一种基于多模态融合的自动充电机械臂分阶段控制系统，它包括辅助检测模块检测目标车辆并生成区域安全状态信号；主控单元对预处理后的视觉位姿数据、接近觉测距数据和力觉数据进行分阶段多模态融合与解算，得到对应操作阶段的位姿调整量、速度控制量或插接控制量，基于多源数据进行异常识别与风险评估生成异常处理指令，基于区域安全状态信号、操作阶段完成情况及异常处理指令，通过有限状态机生成充电状态切换指令；机械臂执行模块根据各控制量驱动充电枪完成相对充电口的各阶段操作动作；充电主回路控制模块根据充电状态切换指令进行充电回路操作控制。本发明提升了充电过程的精度、安全性与可靠性。