车辆循迹辅助控制方法、装置、设备、车辆及存储介质

本申请提供一种车辆循迹辅助控制方法、装置、设备、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域。针对现有循迹辅助主要依赖失稳后的单一制动或驱动纠偏、难以兼顾驾驶意图识别、模式适应性和干预时机准确性的问题，提出一种基于轮胎力利用率的分层协同控制方案。本申请方案综合车辆运动状态、驾驶员操控行为及当前驾驶模式，计算轮胎力利用率，并结合不同驾驶模式对应的边界门限识别车辆处于过载或欠载状态，再依据偏离程度选择相应控制模式对车辆实施控制。本方案能够统一车辆状态判断、驾驶意图识别与控制权限分配，提高复杂工况下循迹稳定控制的及时性、协调性和适配性，降低人机冲突及侧滑、推头、甩尾等失稳风险。