分布式驱动的驱动转向与悬架耦合控制方法及装置

本发明提供了一种分布式驱动的驱动转向与悬架耦合控制方法及装置，其中，方法包括：实时获取驾驶员意图和车辆运行状态作为感知信息；基于驾驶员意图计算符合当前驾驶情况的控制目标，将控制目标与车辆运行状态对应实际值的差值作为各维度指标所需调整的误差值，通过PID控制器将误差值解算为所需耦合控制的广义力值；通过轻量级分类模型判断驾驶工况，根据驾驶工况调整用于描述执行器间耦合关系的图结构的稠密程度，将广义力值注入图结构中，通过预先训练的图神经网络模型输出各执行器分配的调整量；将调整量转换为控制指令并执行，获取耦合控制结果并进行反馈修正。本发明持续消除控制误差，提升车辆在复杂行驶工况下稳定性、操控性与舒适性。